ABB機器人啟動(dòng) 　

1、合上電源

合上電源前，必須仔細檢查，確認無(wú)人處于機器人周?chē)姆雷o區內。

合上主電源開(kāi)關(guān)

2、初始狀態(tài)：

（1）熱啟動(dòng)：

·機器人系統自動(dòng)檢查機器人硬件，當檢查完成并且沒(méi)有發(fā)現故障，系統將在示教器上顯示以上界面信息。

·在自動(dòng)模式下，生產(chǎn)窗口將在幾秒鐘后出現。

·正常啟動(dòng)后，通常保持上次電源關(guān)閉時(shí)相同的狀態(tài)。

程序指針位置保持不變。

全部數字輸出都保持斷電以前的值或者置為系統參數中所指定的值。

正常情況下，開(kāi)機后程序可以立刻運行。

·機器人程序被正常運行后，機器人會(huì )慢慢地回到編程路徑（有偏差），然后在程序的路徑上繼續。

·運動(dòng)設定和數據自動(dòng)被設定到斷電前相同的值。

·機器人將繼續對中斷作出反應。

·機器人在斷電前激活的機械單元將在程序運行后自動(dòng)被激活。

·弧焊和點(diǎn)焊過(guò)程自動(dòng)被重置。但是，如果程序正好執行到更改焊接數據的指令時(shí)，新數據將在接縫上過(guò)早被激活。

（2）熱啟動(dòng)故障：

·機器人啟動(dòng)時(shí)將對機器人功能進(jìn)行廣泛的檢查。如果發(fā)生錯誤，會(huì )在示教器上以一般文本信息格式進(jìn)行報告，并在機器人的事件記錄中進(jìn)行記錄。

·并不是所有故障信息都會(huì )使機器人無(wú)法運行，但任何故障信息都表示機器人系統存在問(wèn)題，會(huì )影響正常使用或喪失部分功能。

（3）熱啟動(dòng)限制：

·全部文件和串行通道都被關(guān)閉（可由用戶(hù)程序控制）。

·全部模擬輸出都被置為0，軟伺服設定置被置為缺省值（可由用戶(hù)程序控制）。

·焊縫跟蹤不能被重置。

·不受機器人驅動(dòng)的獨立的軸不能被重置。

·如果在中斷例行程序或錯誤處理程序正在執行時(shí)發(fā)生斷電，程序路徑不能被重置。

·如果在中央處理器（CPU）非常忙的時(shí)候發(fā)生斷電，有可能由于系統無(wú)法正常關(guān)機而導致無(wú)法重新啟動(dòng)。在這種情況下機器人系統將顯示故障信息。