首先我們了解一下增量包含哪些參數。

增量包含了無(wú)、小、中、大以及用戶(hù)模塊這些選項，通過(guò)單擊“顯示值”按鈕，可以看到增量包含了三個(gè)參數，分別是：

軸運動(dòng)的增量（單位為deg）

線(xiàn)性運動(dòng)的增量（單位為mm）

重定向的增量（單位為deg）

這表明在增量模式下，手動(dòng)操縱機器人進(jìn)行線(xiàn)性、重定位、軸運動(dòng)時(shí)，機器人的單位運動(dòng)量，直觀(guān)的感受就是運行速度的快慢。

而速度百分比調節選項，直觀(guān)的理解也是對速度快慢的調節。前文有說(shuō)道，增量模式是方便在手動(dòng)操縱機器人時(shí)進(jìn)行控制，而速度百分比調節選項是對程序運行速度進(jìn)行控制。

“MoveJ p_home,v1000,fine,tool0;”此程序中機器人運行速度為1000mm/s,如果速度百分比設置為50%，則機器人實(shí)際運動(dòng)速度為500mm/s。

所以如果在手動(dòng)操縱時(shí)要控制機器人運行速度，可以使用增量開(kāi)關(guān)，如果要改變程序運行時(shí)機器人的運動(dòng)速度，可以使用速度百分比調節選項。

關(guān)于速度百分比調節選項有兩點(diǎn)需要注意：

1.出于安全考慮，在手動(dòng)模式下，機器人線(xiàn)性運動(dòng)速度限定在最高不超過(guò)250mm/s。如果程序中速度為1000mm/s，此時(shí)速度百分比設置為50%，則運行時(shí)看不出任何效果，因為機器人依舊會(huì )按照最高250mm/s的速度運行。

2.在手動(dòng)模式下更改了速度百分比，然后切換為自動(dòng)模式，速度百分比的值會(huì )恢復為100%，如果要限制程序的運行速度，則需要在自動(dòng)模式下，重新對速度百分比的值進(jìn)行設定。

ABB機器人示教器上有一個(gè)增量開(kāi)關(guān)，見(jiàn)圖一。打開(kāi)增量開(kāi)關(guān)，可以實(shí)現手動(dòng)操縱機器人運動(dòng)的微量控制，也就是可以實(shí)現機器人運行速度快慢的調節。

除此之外，ABB示教器上還有一個(gè)速度百分比調節選項