如何選擇合適的機器人管線(xiàn)包?

機器人管線(xiàn)包的作用是什么?機器人管線(xiàn)包用來(lái)保護機器人線(xiàn)束，有助于減少電纜的損壞和老化，并顯著(zhù)提升電纜的使用壽命，減小線(xiàn)束對機器人運動(dòng)軌跡的限制。

針對管線(xiàn)包，上海庫卡機器人為用戶(hù)提供兩類(lèi)標準的解決方案——CPP和SDP，CPP即Corrugated Pipe Dress Package（波紋管管線(xiàn)包），SDP即Smart Dress Package（智能管線(xiàn)包）,兩者的保護原理相同，都是通過(guò)特定的外護套、支架并加以特殊的安裝來(lái)實(shí)現管線(xiàn)包的保護功能，但在實(shí)現方式和性能上各有特點(diǎn)，那么如何選擇最合適的機器人管線(xiàn)包呢？本文將從材質(zhì)、調試、保養三個(gè)方面進(jìn)行解析。

目前市面上的主流是波紋管管線(xiàn)包，即將波紋管作為外護套對線(xiàn)纜實(shí)現防護，使用摩擦球對波紋管外側易損部位加以保護，對于功能比較復雜的應用會(huì )在波紋管上增加彈簧伸縮裝置，以盡可能保證管線(xiàn)服帖機器人且便于調試，上海庫卡管線(xiàn)包也是如此。另一種是使用防磨材質(zhì)（一般是耐磨、耐高溫的布料）對管線(xiàn)進(jìn)行包裹，在機器人法蘭上增加一件C形法蘭，管線(xiàn)通過(guò)支架、彈簧最后與C形法蘭服帖接觸,該方案被部分機器人廠(chǎng)家采用，但因該方案結構上精巧且對線(xiàn)束的要求很高，實(shí)現的技術(shù)難度大，且需要維護人員嚴格按照技術(shù)要求進(jìn)行維護，所以相比波紋管管線(xiàn)包較為少見(jiàn)。

CPP管線(xiàn)包   

SDP管線(xiàn)包

材質(zhì)

材質(zhì)方面，CPP管線(xiàn)包的最大特點(diǎn)是使用塑料件作為外護套，塑料件具有空氣老化特性和低溫脆性，因此波紋管相關(guān)的塑料件被認定為易損件。SDP管線(xiàn)包使用防磨布和彈簧作為外護套，不存在空氣老化特性和低溫脆性，對于使用環(huán)境比較惡劣，或者是中國北方冬天供暖措施不足的工況環(huán)境下SDP的壽命會(huì )更好，但SDP防磨布存在光老化，同時(shí)也和波紋管一樣會(huì )因與機器人或管線(xiàn)包的支架、法蘭之間的接觸產(chǎn)生磨損，因此防磨布也被定義為易損件。

 波紋管的磨損可使用摩擦球防護

調試

使用調試方面，CPP塑料保護套會(huì )因管線(xiàn)盒和波紋管的體積大，不貼服機器人，故管線(xiàn)包的干涉空間較大，調試難度大，6軸網(wǎng)球拍的安裝可調節，需要仿真工程師和調試工程師根據實(shí)際的軌跡需求對管線(xiàn)包的安裝和軌跡進(jìn)行調整，逐漸找到管線(xiàn)包的最理想狀態(tài)，該過(guò)程對仿真和調試要求較高，需要考慮達到點(diǎn)位需求，還要考慮管線(xiàn)包的狀態(tài)，避免管線(xiàn)包過(guò)早損壞。相比，SDP因管線(xiàn)包更加貼服機器人，因此干涉空間小，機器人的各軸允許轉角由機器人專(zhuān)用軟件進(jìn)行限位控制，因此調試時(shí)難度小，調試速度快，降低了干涉風(fēng)險。SDP在干涉風(fēng)險大，設備緊湊空間具有極大優(yōu)勢，在干涉區域較大時(shí)CPP也可作為替代方案使用。

保養

使用保養方面，任何管線(xiàn)包對設備維護工程師都有一定要求，如果安裝維護不當管線(xiàn)包就會(huì )頻繁發(fā)生事故，比如外護套損壞或內置線(xiàn)纜斷裂。對于波紋管管線(xiàn)包CPP，因外護套是塑料件，對于管線(xiàn)狀態(tài)良好的情況下管線(xiàn)包的損壞大多集中在摩擦球、波紋管上，使用和維護簡(jiǎn)單，但需要定期檢查。SDP因內部絞線(xiàn)的特殊要求，需要設備維護工程師按照上海發(fā)那科所提供的《管線(xiàn)包使用保養手冊》仔細了解管線(xiàn)的安裝方法，維護要求更專(zhuān)業(yè)。