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如何選擇合適的機器人管線(xiàn)包?
機器人管線(xiàn)包的作用是什么?機器人管線(xiàn)包用來(lái)保護機器人線(xiàn)束,有助于減少電纜的損壞和老化,并顯著(zhù)提升電纜的使用壽命,減小線(xiàn)束對機器人運動(dòng)軌跡的限制。
針對管線(xiàn)包,上海庫卡機器人為用戶(hù)提供兩類(lèi)標準的解決方案——CPP和SDP,CPP即Corrugated Pipe Dress Package(波紋管管線(xiàn)包),SDP即Smart Dress Package(智能管線(xiàn)包),兩者的保護原理相同,都是通過(guò)特定的外護套、支架并加以特殊的安裝來(lái)實(shí)現管線(xiàn)包的保護功能,但在實(shí)現方式和性能上各有特點(diǎn),那么如何選擇最合適的機器人管線(xiàn)包呢?本文將從材質(zhì)、調試、保養三個(gè)方面進(jìn)行解析。
目前市面上的主流是波紋管管線(xiàn)包,即將波紋管作為外護套對線(xiàn)纜實(shí)現防護,使用摩擦球對波紋管外側易損部位加以保護,對于功能比較復雜的應用會(huì )在波紋管上增加彈簧伸縮裝置,以盡可能保證管線(xiàn)服帖機器人且便于調試,上海庫卡管線(xiàn)包也是如此。另一種是使用防磨材質(zhì)(一般是耐磨、耐高溫的布料)對管線(xiàn)進(jìn)行包裹,在機器人法蘭上增加一件C形法蘭,管線(xiàn)通過(guò)支架、彈簧最后與C形法蘭服帖接觸,該方案被部分機器人廠(chǎng)家采用,但因該方案結構上精巧且對線(xiàn)束的要求很高,實(shí)現的技術(shù)難度大,且需要維護人員嚴格按照技術(shù)要求進(jìn)行維護,所以相比波紋管管線(xiàn)包較為少見(jiàn)。
CPP管線(xiàn)包
SDP管線(xiàn)包
材質(zhì)
材質(zhì)方面,CPP管線(xiàn)包的最大特點(diǎn)是使用塑料件作為外護套,塑料件具有空氣老化特性和低溫脆性,因此波紋管相關(guān)的塑料件被認定為易損件。SDP管線(xiàn)包使用防磨布和彈簧作為外護套,不存在空氣老化特性和低溫脆性,對于使用環(huán)境比較惡劣,或者是中國北方冬天供暖措施不足的工況環(huán)境下SDP的壽命會(huì )更好,但SDP防磨布存在光老化,同時(shí)也和波紋管一樣會(huì )因與機器人或管線(xiàn)包的支架、法蘭之間的接觸產(chǎn)生磨損,因此防磨布也被定義為易損件。
波紋管的磨損可使用摩擦球防護
調試
使用調試方面,CPP塑料保護套會(huì )因管線(xiàn)盒和波紋管的體積大,不貼服機器人,故管線(xiàn)包的干涉空間較大,調試難度大,6軸網(wǎng)球拍的安裝可調節,需要仿真工程師和調試工程師根據實(shí)際的軌跡需求對管線(xiàn)包的安裝和軌跡進(jìn)行調整,逐漸找到管線(xiàn)包的最理想狀態(tài),該過(guò)程對仿真和調試要求較高,需要考慮達到點(diǎn)位需求,還要考慮管線(xiàn)包的狀態(tài),避免管線(xiàn)包過(guò)早損壞。相比,SDP因管線(xiàn)包更加貼服機器人,因此干涉空間小,機器人的各軸允許轉角由機器人專(zhuān)用軟件進(jìn)行限位控制,因此調試時(shí)難度小,調試速度快,降低了干涉風(fēng)險。SDP在干涉風(fēng)險大,設備緊湊空間具有極大優(yōu)勢,在干涉區域較大時(shí)CPP也可作為替代方案使用。
保養
使用保養方面,任何管線(xiàn)包對設備維護工程師都有一定要求,如果安裝維護不當管線(xiàn)包就會(huì )頻繁發(fā)生事故,比如外護套損壞或內置線(xiàn)纜斷裂。對于波紋管管線(xiàn)包CPP,因外護套是塑料件,對于管線(xiàn)狀態(tài)良好的情況下管線(xiàn)包的損壞大多集中在摩擦球、波紋管上,使用和維護簡(jiǎn)單,但需要定期檢查。SDP因內部絞線(xiàn)的特殊要求,需要設備維護工程師按照上海發(fā)那科所提供的《管線(xiàn)包使用保養手冊》仔細了解管線(xiàn)的安裝方法,維護要求更專(zhuān)業(yè)。