KUKA工業(yè)機器人系統的結構和功能

1、機器人技術(shù)入門(mén) 什么是機器人？ 機器人 Roboter 這個(gè)概念源于斯拉夫語(yǔ)中的字 robota，意為重活。 工業(yè)機器人這個(gè)詞的官方定義為： “ 機器人是一種可自由編程并受程序控制的操作機?！?控制系統、操作設備以及連接電纜和軟件也同樣屬于機器人的范疇。

KUKA工業(yè)機器人系統的結構和功能

工業(yè)機器人

1 控制系統（控制柜 （V）KR C4）

2 機械手（機器人機械系統）

3 手持操作和編程器（庫卡 smartPAD）

所有不包括在工業(yè)機器人系統內的設備被稱(chēng)為外圍設備，它們是：工具（效應器/Tool），保護裝置，皮帶輸送機，傳感器等等

2、 庫卡機器人的機械系統

什么是機械手？ 機械手是機器人機械系統主體。 它由眾多活動(dòng)的、相互連接在一起的關(guān)節（軸）組成。 我們也稱(chēng)之為運動(dòng)鏈。

KUKA工業(yè)機器人系統的結構和功能

工業(yè)機器人機械手

1 機械手（機器人機械系統）

2 運動(dòng)鏈的起點(diǎn)： 機器人足部 (ROBROOT)

3 運動(dòng)鏈的開(kāi)放端： 法蘭 (FLANGE)

A1...

A6

機器人軸 1 至 6

各根軸的運動(dòng)通過(guò)伺服電機有針對性的調控而實(shí)現。 這些伺服電機通過(guò)減速器

與機械手的各部件相連。

KUKA工業(yè)機器人系統的結構和功能

機器人的機械零部件概覽

1 底座4 連桿臂

2 轉盤(pán)5 手臂

3 平衡配重6 手

機器人機械系統的部件主要由鑄鋁和鑄鋼制成。 在個(gè)別情況下也使用碳纖維部件。各根軸從下（機器人的足部）到上（機器人法蘭）編號：KUKA工業(yè)機器人系統的結構和功能

庫卡機器人自由度

以下是庫卡產(chǎn)品系列中機械手的技術(shù)數據選摘軸數： 4 （SCARA 機器人和平行四邊形機器人）至 6 （標準垂直折臂機器人）

? 作用范圍： 從 0.35m (KR 5 scara) 直至 3.9 m (KR 120 R3900 ultra K) 自重： 從 20 kg 直至 4700 kg  精確度： 0.015 mm 至 0.2 mm 重復精度。    基本軸 A 1 至 A 3 以及機器人手軸 A5 的軸范圍均由帶緩沖器的機械終端止擋限定。